精选优质文档-倾情为你奉上（运行环境：MATLAB 6.5）班级：w1学号：一、实验名称PID控制作用二、实验目的l 熟悉典型环节l 组合典型环节按题完成相应曲线三、实验题目l 已知开环传递函数如下，采用PID控制器，使得控制系统的性能达到最优Gk=1/(s+4)s(s+2)l 如下图所示的系统，请调节PID参数，使是系统的输出状态达到最优四、实验知识相关PID知识PID控制规律：比例、积分、微分规律。用P表示比例，用I表示积分，用D表示微分。P控制(比例)： 其作用为最基本的负反馈控制作用。当Kp越大，即越小，将使比例控制作用增强，系统稳态误差变小，控制周期缩短，抗干扰能力减弱，系统稳定性变差。I控制(积分): 其作用是消除稳态偏差，偏差不为零积分不停止，Ti越大，积分愈慢。无差系统必有积分环节，或在控制器中或在被控过程中。I作用将使误差趋于零，但使系统稳定性变差。易震荡。D控制(微分)： 抑制动态偏差。因为与偏差的导数成正比，所以偏差变化D作用越强。而偏
