精选优质文档-倾情为你奉上ABB机器人的组成IRB型机器人是著名的瑞典机器人生厂商ABB公司的产品，IRB指ABB标准系列机器人。IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下：IRB指的是ABB机器人。第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统。无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。IR 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。ABB机器人的组成：ABB机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间，图展示了六个运动轴的
