精选优质文档-倾情为你奉上从PID技术到“自抗扰控制”技术韩京清(中国科学院数学与系统科学研究院系统科学所，北京)摘要:从传统PID的原理出发，分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节:跟踪微分器CTD)，扩张状态观测器(ESO)，非线性PID(NPID)等，并以此组合出高品质的新型控制器一自抗扰控制器(ADRC )，从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调N的特点。关键词:PID;非线性反馈;自抗扰控制中图分类号:TP 13文献标识码:A1引言PID控制器在工业过程控制中占据的主导地位是绝无仅有的。目前，PID控制器在运动控制、航天控制及其他过程控制的应用中，仍然占据95%以上。据最新的文献1显示，在纸浆和造纸工业中，PI控制器的应用甚至超过了98%。由此可见，不管现代控制理论给出的控制方法在理论上是多么的完美而漂亮，可是仍然难以在现代的工业控制中找到白己的立足之处。这说明时至今日，控制理论和工程实际相脱离的
