精选优质文档-倾情为你奉上工业机器人典型控制系统及结构摘要：工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有36个运动自由度，其中腕部通常有13个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。关键词：工业机器人 控制系统 结构体系（一）工业机器人控制系统所要达到的功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： （1）记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 （2）示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 （3）与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 （4）坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 （5）人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
