精选优质文档-倾情为你奉上 模糊控制学 院: 电气工程学院 班 级: 09级自动化3班 姓 名: 赵 明 学 号: 任课教师: 刁 晨 单倒置摆控制系统的状态空间设计一 设计题目1. 介绍单倒置摆系统的原理图,如图1所示。设摆的长度为L、质量为m,用铰链安装在质量为M的小车上。小车有一台直流电动机拖动,在水平方向对小车施加控制力u,相对参考系产生位移z。若不给小车施加控制力,则倒置摆会向左或向右倾倒,因此,它是一个不稳定系统。控制的目的是,当倒置摆无论出现向左或向右倾倒时,通过控制直流电动机,使小车在水平方向运动,将倒置摆保持在垂直位置上。Mumlz2. 用途倒立摆系统以其自身的不稳定性为系统的平衡提出了难题,也因此成为自动控制实验中验证控制算法优劣的极好的实验装置。单倒立摆的
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