精选优质文档-倾情为你奉上索杆铰接式伸展臂收拢时,伸展臂相邻两刚性平面之间分别按照转角+和-的规律交替折叠收拢,如图2右图所示。根据索杆铰接式伸展臂工作原理以及从美国ADAM伸展臂的驱动机构和浙江大学空间结构研究中心对索杆式伸展臂驱动原理分析来看,采用驱动刚性平面平动使伸展臂展开和收拢是比较理想的。采用螺旋提升的原理驱动伸展臂刚性平面的平动,如图3所示,以一个刚性平面的角点滚轮为例,角点滚轮一部分嵌在螺旋凹槽中,另一部分约束在直线导轨槽中,角点滚轮在螺旋槽和提升直线导轨的共同挤压下沿直线导轨平动,下刚性平面在上刚性平面带动下分别沿对应的消旋轨道进行旋转,最终实现伸展臂展开与收拢。通过上述原理研制了索杆铰接式伸展臂及其套筒式驱动机构,如图4所示。该机构通过电机带动四线程内螺旋槽套筒转动提升或压缩刚性平面实现伸展臂的展开与收拢。该伸展臂共有10跨桁架单元,完全展开长度约为3.8米。伸展臂完全展开后通过根部锁紧机构将伸展臂与套筒驱动机构锁紧为一刚体,增加了伸展臂的刚度并消除了伸展臂与套筒驱动机构传动间隙;伸展臂完全收拢后通过压杆装置将伸展臂完全压紧在套筒驱动机构内。
