轻型臂的结构设计(共22页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上第1章 轻型臂的结构设计1.1 引言本章将从用户的设计指标出发，首先确定轻型臂的构型及基本杆件参数；然后，结合绪论中当前轻型臂结构设计的特点，提出轻型臂的结构方案；在此基础上，设计轻型臂的关节驱动器和传动装置，对轻型臂的关键结构件进行强度分析。1.2 轻型臂的设计指标本文的预期目标是研制一款可折叠的轻型机械臂、手爪系统原理样机。表1-5是用户提出的设计指标，它是本文轻型臂结构设计的主要依据。表2-1用户设计指标Tab.2-1 Customers design index指标分类指标项目具体要求构型自由度数目4个臂杆2个尺寸完全伸展长度约1.5m可达工作空间以基座为中心，半径约1.5m的1/4球体精度重复定位精度小于4mm重量轻型臂重量不超过10kg手爪重量不超过0.5Kg末端负载大于2kg功率整机功率不超过55W1.3 轻型臂的构型选择根据设计要求，轻型臂具有四个自由度。对于串联的运动连杆，关节的数目等于