直立车原理(共23页).doc

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精选优质文档-倾情为你奉上一, 直立车原理部分1.1直立行走任务分解第九届飞思卡尔智能车摄像头比赛要求车模在直立的状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛,相比四轮 着地状态,车模控制任务更为复杂。为了能够方便找到解决问题的办法,首先将复杂的 问题分解成简单的问题进行讨论。车模运动控制任务可以分解成以下三个基本控制任务,如图 2- 1所示:( 1) 控制车模平衡:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态;( 2) 控制车模速度: 通过调节车模的倾角来实现车模速度控制,实际上最后还是 演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。 ( 3) 控制车模方向:通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。车模直立和方向控制任务都是直接通过控制车模两个后轮驱动电机完成的。假设车 模电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机,它们同轴相连,分别控制车模的直 立平衡、左右方向。在实际控制中,是将控制车模直立和方向的控制信号叠加在一起加 载电机上,只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。 车模的速度是通过调节车模倾角来完成的。车模不同的倾角会引

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