精选优质文档-倾情为你奉上下水道清淤机器人设计背景：近年来，城镇化进程迅速，城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前，我国城市下水管道清淤方法常用有：绞车清淤法、高压水射流清淤法和水冲清淤法，绞车清淤法是最普遍采用的方法。这些方法需要工人井下作业，存在着工作环境恶劣、装配复杂、清淤效果不佳等缺陷。中国城市规划在最初规划时，考虑的都是用圆形管道作为城市的下水道管网，而这些管道的管径都比较小，小的只有二三十公分，大的也不过一米左右。这就不像外国城市规划那样采用的基本上都是那种大型管网，大 的能有两米多高，最小的起码也能够让在里面行走，这样就能让人在里面进行清淤工作。但是中国的就不一样，由于管网过小，工作人员进不去，而且里面还有沼气等有毒气体，就更加增加了工作的难度。综上就迫切需要一款能够胜任管道清淤的机器人，由此我们产生有设计这款机器人的想法。行走部分：此机器人所采用的是轮式四轮驱动，每个轮子的动力都来自不同的动力源。这样就能克服更加艰苦的环境。支撑轮子的轴承是固定在不
