精选优质文档-倾情为你奉上双目视觉三维重构总结1 照相机成像过程数码照相机的成像过程可通过四个坐标系的三次转换来表达，这四个坐标系分别为：（1）世界坐标系根据自然环境所选定的坐标系，坐标用（）来表示。（2）光心坐标系（相机坐标系）以相机的光心O为坐标原点，轴、轴分别平行于CCD平面的两条垂直边，轴与相机的光轴重合，坐标用（）来表示。（3）图像坐标系坐标原点在CCD图像片面的中心，X轴、Y轴分别为平行于CCD平面的两条垂直边，坐标用（x，y）表示。（4）像素坐标系坐标原点在CCD图像平面的左上角，U轴、V轴分别平行于图像坐标系的X轴、Y轴，坐标用（u，v）来表示，该坐标值为离散的整数值。图表 1 数码相机成像坐标系三个转换过程分别是：（1）将世界坐标系中的信息转换到光心坐标系。（2）光心坐标系中的信息按照针孔模型规律转换到图像坐标系。（3）最后由图像坐标系转换成像素坐标系。光学成像的理论模型是针孔模型，根据这个模型，空间任一点P由光心坐标系向图像坐标系的转换过程符合中心射影或透视投影理论，在图像坐标系中的投影P可以用光心O与P点的连线与图像坐标系平
