精选优质文档-倾情为你奉上一、第一章and第八章 ：概念1、位姿描述：在参考坐标系中，对三维空间物体的位置和姿态的描述2、运动学：运动的全部几何和时间特性3、正运动学：计算工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态4、自由度：指操作臂中具有独立位置变量的数目，这些变量确定了机构中所有部件的位置5、逆运动学：给定操作臂末端执行器的位置和姿态，计算所有可达给定位置和姿态的关节角6、雅克比矩阵：是多元形式的导数，定义了关节空间速度向笛卡尔空间速度的映射7、奇异点：操作臂失去一个或多个自由度的点，是雅克比矩阵为奇异时的解8、动力学：研究操作臂运动与所需力的关系的领域9、轨迹：操作臂每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程10、工作空间：操作臂末端执行器可移动到所有位置的集合11、位置控制：使操作臂沿着期望轨迹运动的控制12、坐标系：在参照系中，为确定空间一点的位置，按规定方法选取的有次序的一组数据的方法，称为坐标系。13、力控制：操作臂对力的控制，是对位置控制的补偿14、机器人编程语言：用户与机器人交互的接口，用来描述机器人的空间运
