精选优质文档-倾情为你奉上机器人避障问题_读书笔记机器人避障问题主要研究的是在一个区域中存在12个障碍物，由出发点到达目标点以及由出发点经过图中的若干个目标点到达最终目标点的两种情形。当我首次看到这个题目时（在没有看论文的情况下），我感觉我对做这道题目的思路应该算清晰的，所以我主观的认为这道题目应该不太难做吧，因此我自己就动手把这个题目算了一下。算第一问中的机器人从（0,0）出发到达最终目标点A（300,300）时，我想当然的在图上画出了两条路径：一条是在5号障碍物的左上角画一个以左上角顶点为圆心，10个单位为半径的圆，再从（0,0）点和A（300,300）向此圆做切线（保留的是障碍物外边的切线）；另一条是在5号障碍物的右下角画一个以右下角顶点为圆心，10个单位为半径的圆，再从（0,0）点和A（300,300）向此圆做切线，所以我认为最短的避障路径肯定是这两条路径的其中之一，只要把分别把这两条路径的长度算出在比较大小就可以得出避障最短路径。但是算到下面时，我发觉计算量太大了，不像之前想的那么简单，假如还像刚刚那问那样用笔算就太费事了，并且还要画图，所
