精选优质文档-倾情为你奉上现代控制理论课程设计题目：大型桥式吊车行车控制系统的状态空间设计 一、立题背景随着社会的发展，现代化工业发展十分迅速。对技术的要求也越来越高了。在工厂企业中，桥式起重机是一种普遍使用的其中、运输设备。图6-5为大型工厂中使用的桥式起重机（又称行车）工作示意图。在车间的两边墙体上，架设有一桥架（轨道），桥架可在车间的上方的两边前后运动。桥架上有一起重机，该起重机在直流电动机的驱动下课在桥架上做水平运动，起重机上系有一钢绳，绳索下端有一承吊重物的吊钩，吊钩（含重物）可做上下运动。一般情况下，起重机首先将重物从地面上吊至一个预先规定的位置（高度），然后再送到某个对象上方，最后将负载在一个确定的位置上卸下。二、抽象研究问题起重机系统的状态空间方程，包括起重机-吊钩装置和驱动起重机装置的动力学方程。为了分析方便，起重机的工作过程均在由S轴与Y轴构成的平面和由S轴与Z轴构成的平面中进行讨论。这种情况下，将重物从地面上吊到一个预先规定的位置，视为改变ZB，然后再送至某个对象的上
