FSR传感器的标定(共8页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上上肢机器人FSR传感器的标定与数据处理一.实验原理与电路图：图1 FSR信号调理电路原理图图2 FSR信号调理电路实物图由电路图可得输出电压与FSR阻抗的关系：VOUT=VREF2(1+RGFSR) （1-1）令1FSR=C，VREF2=V0，则C=1RGV0VOUT-1RG （1-2）由电路结构可知FSR传感器的电导值与输出电压是线性关系，而由传感器性质可知FSR电导与压力值是近似的线性关系，故输出电压与力的成线性关系。二标定过程：1.调节参考电压V0=0.8V，RG=2k得到力与电压和FSR电导的关系式：图3 0.8V 压力与输出电压图4 0.8V 压力与电导由图3图4可以发现输出电压（电导）与力的关系存在死区，这是因为当对电路进行5V供电时输出电压VOUT最高为3.7V，由（1-1）可知输出电压最低为参考电压V0，因此只对线性部分进行拟合，结果如下：图5 0.8V线性部分压力与