数字PID的计算机仿真(共26页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上数字PID的计算机仿真课程名称： 计算机控制技术 学 院：电子信息与电气工程学部专 业： 自动化 班 级： 1102 学 号： 学生姓名： 一. 数字PID的计算机仿真一、 目的加深理解PID调节器的特性及参数设定。二、 算法u(k)=q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2)u(k)=u(k-1)+u(k)初始条件：u(k-1)=u(k-2)=0, e(k-1)=e(k-2)=0, y(k-1)=y(k-2)=0,R(k)为单位阶跃,且控制系统的结构图为：PIDG（z）R（k）e（k）u（k）y（k）-三个被控对象：二阶振荡环节其中