精选优质文档-倾情为你奉上一、在最少拍设计时，及的选取应遵循下述原则：1）的分子中必须包含因式（保证系统稳态误差为零）。注意：，式中：为不含因子的待定的的有限项多项式。一般取为有限项多项式。2）以为变量的展开式的项数应尽量少（保证瞬态过程在有限拍内结束，保证随动系统为最少拍系统）。3）应是物理可实现的有理多项式，其零点数不能大于极点数（即的分母与分子阶次之差应大于、等于的分母与分子的阶次之差）。一般已知的这条都满足。4）的零点必须包含中位于单位圆上及单位圆外的极点（保证闭环系统稳定）。5）的零点必须包含中位于单位圆上及单位圆外的零点（保证控制器稳定）。6）中必须包含中的纯延迟环节（保证控制器是物理可实现的）。注意：前3条一定需要，后三条不一定需要。二最少拍系统设计实例情况1：假定无延迟，且不含不稳定零点和不稳定极点（即不含单位圆上和单位圆外的零极点（除外），且的分母多项式最多比分子多项式高一次。在上述条件下构造 和时，只需考虑设计原则中的前三条即可，故取，。下面就再这样的假设条件下，讨论最少拍系统在不同典型输入作用下，数字
