五自由度机械手项目设计(共11页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上机电一体化系统设计课程设计说明书题 目 机械手PLC控制系统设计 机械工程 系 机械设计制造及其自动化 专业 0805班 10号学生姓名 彭交清 . 指导教师 伍新 吴晨曦 .完成日期 2011年11月23日 .湖南工程学院机械工程系图 011.4 设计任务项目一：本设计主要技术要求：五自由度示教机械手自由度数:5个；手臂旋转角度360；大臂旋转角度210；小臂旋转角度210；手爪旋转角度360；手指旋转角度120。五自由度示教机械手采用力矩限制器限制旋转力矩，编码器、磁铁霍尔传感器限定旋转角度。使用步进电机控制各自由度的运动，实现精确