精选优质文档-倾情为你奉上激光雷达谁会胜出（上） 理想的激光雷达该是什么样？拥有至少200米的有效距离，足够高的信噪比，全固态，全部系统集成在一块芯片内，价格不超过50美元。这就是单光子加VCSEL激光雷达。对于激光雷达有几个参数尤为重要，激光器的接收功率与效率，很大程度决定了激光雷达的信噪比。激光脉冲宽度决定了激光雷达的深度（也就是Z轴）分辨率，一般来说10纳秒就等于深度分辨率1.6米。脉冲重复频率决定了理论最大探测距离，如重复频率必须低于160Khz才能达到1000米的探测距离。激光雷达还有光束发散角的参数，即毫弧度mrad。1mrad的发散角在光束的1公里处，光束直径为1米，这个数值自然是越小越好。光束角很大程度上决定了X轴的分辨率，光束角越窄，X轴分辨率越高，也对有效距离有一定影响。激光雷达接收部分对性能影响最为明显。最常见的是传统的PIN型光电二极管，一般使用硅材料，成本低廉，技术成熟，市场上很容易买到，通常对应905纳米硅激光二极管，机械激光雷达都使用这种光电检测元件。其次是线性APD，常见的有硅、锗、InGaAs三种。成本方面，硅的成本还
