精选优质文档-倾情为你奉上 伺服电机增益调整的原理及方法实际上私服电机的电流，速度，位置三环控制，其中的每一个环节基本上控制原则都可以采用PID控制，或是其他的控制算法，我不是很清楚你的增益调整指的是什么？，一般来说对于PID里面来讲，增益应该就是P的作用，就是一个简单的比例控制环节，结合积分和微分，从而实现PID的整定。按理说如果能够调整好PID的三个参数，那么你的控制系统一定就可以稳定工作了。我有个总结：PID的基本作用如下：比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差
