精选优质文档-倾情为你奉上Bumblebee双目测量基本原理一双目视觉原理：双目立体视觉三维测量是基于视差原理。图 双目立体成像原理其中基线距B=两摄像机的投影中心连线的距离；相机焦距为f。设两摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征点，分别在“左眼”和“右眼”上获取了点P的图像，它们的图像坐标分别为，。现两摄像机的图像在同一个平面上，则特征点P的图像坐标Y坐标相同，即，则由三角几何关系得到：(1-1)则视差为：。由此可计算出特征点P在相机坐标系下的三维坐标为： (1-2)因此，左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维坐标。这种方法是完全的点对点运算，像面上所有点只要存在相应的匹配点，就可以参与上述运算，从而获取其对应的三维坐标。二立体视觉测量过程1 图像获取(1) 单台相机移动获取(2) 双台相机获取：可有不同位置关系（一直线上、一平面上、立体分布）2 相机标定：确定空间坐标系中物体点同它在图像平面上像点
