实验三-数字PID控制(共4页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上 实验三 数字PID控制一、 实验目的1、 研究PID控制器的参数对系统稳定性及过度过程的影响。2、 研究采样周期T对系统特性的影响。3、 研究1型系统及系统的稳定误差。二、 实验仪器1、 1、EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台2、 PC计算机一台三、 实验内容1、 系统结构图如下图。Gp(s)Gh(s)Gc(s) R(t) Y(t) 图中：Gc(s)=Kp（1+Ki/s+Kds） Gh(s)=(1-e-TS)/s Gp1(s)=5/(0.5s+1)(0.1s+1) Gp2(s)=1/(s(0.1s+1)2、 开环系统（被控制对象）的模拟电路图如下图。3、 被控对象GP1（S）为0型系统，采用PI控制或PID控制，可系统变为1型系统，被控制对象GP2（