实验六--大林算法(共3页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上实验六 大林算法一、实验目的1掌握大林算法的特点及适用范围。2了解大林算法中时间常数T对系统的影响。二、实验仪器1EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台2PC计算机一台三、实验内容1实验被控对象的构成：（1）惯性环节的仿真电路及传递函数G(S)=-2/(T1+1)T1=0.2（2）纯延时环节的构成与传递函数G(s)=e-Ntt=采样周期 N为正整数的纯延时个数由于纯延时环节不易用电路实现，在软件中由计算机实现。 图61 被控对象电路图（3）被控对象的开环传函为：G(S)=-2e-Nt/(T1+1)2大林算法的闭环传递函数：Go(s)=e-Nt/(Ts+1) T=大林时间常数3大林算法的数字控制器：D(Z)=(1-et/T)(1-e-t/T1Z-1)/k(1-e-t/T1)1-e-t/TZ-1-(1-e-t/T)Z-N-1 设k1=e-t/T K2=e-t/T1 T1=