基于PID一阶倒立摆控制与仿真(共23页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上目 录专心-专注-专业基于PID一阶倒立摆控制与仿真亲 摘要： 本文主要研究目的是通过PID的调解实现对一阶倒立摆的控制，设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。首先对平面一级倒立摆系统进行分析，根据具体参数建立数学模型，通过对模型的分析判断，设计倒立摆PID控制器。通过MATLAB软件进行仿真和实际系统实验，实现对倒立摆的稳定控制。但是由于PID控制器为单输入单输出系统，所以只能控制摆杆的角度，并不能控制小车的位置，所以小车会往一个方向运动。可以通过应用现代控制理论等单输入（小车加速度）多输出（摆杆角 度和小车位置）的控制算法使系统更加的稳定。关键词：倒立摆；PID控制；MATLAB仿真； 0. 前言倒立摆是日常生活中许多重心在上、支点在下的控制问题的抽象模型，本身是一种自然不稳定体，它在控制过程中能有效地反映控制中