精选优质文档-倾情为你奉上第九章 摄像机未标定的P5P问题所谓PNP问题是指通过控制点和它们的图像点求解摄像机的方位问题，也称为透视N点问题 (Perspective N Point)或N点定位问题，是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个重要研究课题，其研究成果可直接应用于机器人定位、导航等。自从PNP问题首次于1981年提出后1，由于其在物体定位方面的重要应用价值，引起了人们的广泛重视，已有很多相关的文章问世2-14。在传统的研究方法中，均假定摄像机的内参数是已知的且在运动过程中是不变的。为了获取高质量的图像，目前数字摄像机都具有自动变焦的功能，也就是说机器人在运动过程中摄像机内参数可能经常发生变化。因此，要求摄像机内参数是已知的而且在运动过程中保持不变，已很难满足实际应用的要求。本章针对五参数针孔摄像机模型，主要讨论摄像机在运动（运动参数未知）过程中其内参数是未知的且可以发生变化时，如何通过5个控制点以及它们的图像点，来求解所对应的内参数、方位以及运动参数。证明了下述结论：已知5个控制点在世界坐标系中的坐标，以及它们在摄像机作一般刚体运动前、后两幅图
