数字PID控制算法及Matlab仿真(共4页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上数字PID控制算法及Matlab仿真一.实验目的：1.学习数字PID算法的基本原理。2.学习数字PID调节器参数调节方法。二.实验属性及设备：验证性实验，使用电脑及相关专业软件。三.实验原理：1.概述首先建立数字PID直流电机控制模型，然后用Matlab的LTI状态分析工具箱进行仿真，并绘制转速及控制电压变化图形。 图： 2.位置式数字PID算法公式3.增量式数字PID算法公式 4.Matlab LTI工具箱函数（作为了解内容）例：一台150kW直流电动机，额定电压220V，额定转速1000r/min，额定电流700A，Ra=0.05，Ld=2mH，假设负载及电动机转动总惯量GD2=125kgm2，则：传递函数为利用Matlab建立传递函数方法为：sys=tf(270.5,1,40,50)当采样间隔为ts=0.01s时，则其z变换（离散）传递函数为：