FANUC机器人程序实例：工件搬运(共2页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上松开后等待1秒直线运动任意运动夹紧后等待1秒任意运动直线运动直线运动程序实例：工件搬运PS：12、71为关节关节运动（任意运动）； 23、34、45、56、67为直线运动； 7个位置可以不在同一平面。程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：程序行指令注释1J P1 100% FINE从其它位置以100%速度任意运动到位置12J P2 100% FINE从位置1以100%速度任意运动到位置23RO1=ON在位置2气缸松开4L P3 1000mm/sec FINE从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置35RO1=OFF在位置3气缸夹紧6WAIT 1.0 sec气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec7L P4 2000mm/sec FINE从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置48L P5 2000mm/s