精选优质文档-倾情为你奉上SCARA机器人装配及结构设计摘 要Scara 机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人,它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小,传动原理简单,被广泛运用于电子电气业,家用电器业,精密机械业等领域。整个系统由机器手,机器臂,关节,步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动,完成机器手,机器臂的位置变化。具体设计内容为:同步齿形带传动设计,丝杠螺母设计,各输出轴和壳体的设计,步进电机的选择等。在校核满足其结构强度的基础上,我们对scara 机器人的结构进行优化设计。本论文着重研究scara 机器人的结构设计和运动学分析。在论文开始首先介绍了机器人的发展及其分类情况。在论文第二,三章具体叙述了scara 机器人的结构设计和运动学分析的详细过程。在论文末尾还对scara 机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。关键词:scara 机器人,步进电机,结构设计,机器臂Structure Design of SCARA Assembly ManipulatorAbstractA SCARA