倒立摆实验报告(PID控制)(共13页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上专 业 实 验 报 告学生姓名学号指导老师实验名称倒立摆与自动控制原理实验实验时间7月5日一、实验内容（1）完成.直线倒立摆建模、仿真与分析；（2）完成直线一级倒立摆PID控制实验：1）理解并掌握PID控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制；2）在Simulink中建立直线一级倒立摆模型，通过实验的方法调整PID参数并仿真波形；3）当仿真效果达到预期控制目标后，下载程序到控制机，进行物理实验并获得实际运行图形。2、 实验过程1. 实验原理（1）直线倒立摆建模方法倒立摆是一种有着很强非线性且对快速性要求很高的复杂系统，为了简化直线一级倒立摆系统的分析，在实际的建模过程中，我们做出以下假设：1、 忽略空气阻力；2、 将系统抽象成由小车和匀质刚性杆组成；3、 皮带轮和传送带之间无滑动摩擦，且传送带无伸长现象；4、 忽略摆杆和指点以及各接触环节之间的摩擦力。实际系统的模型参数如下表所示：M小车质量0.618