1、51 凸轮以匀角速度 绕 轴转动，杆 的 端搁在凸轮上。图示瞬时OAB杆处于水平位置， 为铅直。试求该瞬时 杆的角速度的大小及转向。ABA解： reav其中， 2veatg所以 （逆时针）leaAB52. 平底顶杆凸轮机构如图所示，顶杆 可沿导轨上下移动，偏心圆盘绕轴AB转动，轴 位于顶杆轴线上。工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面。该凸轮O半径为 ，偏心距 ，凸轮绕轴 转动的角速度为 ， 与水平线成夹ReOCOOC角 。求当 时，顶杆的速度。0（1）运动分析轮心C 为动点，动系固结于AB；牵连运动为上下直线平移，相对运动为与平底平行直线，绝对运动为绕O 圆周运动。（2）速度分析，如图 b 所示5
2、3. 曲柄 CE 在图示瞬时以 0绕轴 E 转动，并带动直角曲杆 ABD 在图示平面内运动。若 d 为已知，试求曲杆 ABD 的角速度。解：1、运动分析：动点：A，动系：曲杆 O1BC，牵连运动：定轴转动，相对运动：直线，绝对运动：圆周运动。2、速度分析： reavv；02l 0ea2lv（顺时针）1e1AOBC54. 在图示平面机构中，已知： ， ，摇杆B1 cm31rOA在 点与套在 杆上的套筒铰接。 以匀角速度 转动，DO2AEad/s20。试求：当 时， 的角速度和角加速度。cm3l 30D2解：取套筒 为动点，动系固连于 上，牵连运动为平动DAE（1）由 reav得 点速度合成如图（
3、a）得 ， 而tgevre0因为 ，所以 ra03d/s67.2lDO方向如图(a)所示（2）由 rena得 点加速度分析如图（b）将式向 轴投影得Y错了 sisicoenaa而 rlDOn 202siirl所以 cosinena什么东西？，方向与图(b)所示相反。2rad/s05.sii2 llenaDO.55.图示铰接平行四边形机构中， ，又 ，杆m1021BOAABO21以等角速度 绕 轴转动。杆 上有一套筒 ，此筒与杆 相AO1 srad2CD铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当 时，杆 的速度和加速6度。56. 平面内的曲柄连杆机构带动摇杆 EH 绕 E 轴摆动，在连杆 ABD
4、上装有两个滑块，滑块 B 沿水平槽滑动，而滑块 D 则沿摇杆 EH 滑动。已知：曲柄 OA 以匀角速度 逆时针转动，OA= AB=BD=r。在图示位置时 =300，EH OE。试求该瞬时摇杆 EH 的角速度 E 和角加速度 E。57 图示圆盘绕 轴转动，其角速度 。点 沿圆盘半径 离开ABrad/s2tMON中心向外缘运动，其运动规律为 。半径 与 轴间成 倾m40OMAB60角。求当 时点 的绝对加速度的大小。s1t解 点M 为动点，动系Oxyz 固结于圆盘；牵连运动为定轴转动，相对运动为沿径向直线运动，绝对运动为空间曲线。其中轴x 垂直圆盘指向外，加速度分析如图所示，当t =1 s时代入数
5、据得58半径 r 的圆环以匀角速度 绕垂直于 纸面的 O 轴转动，OA 杆固定于水平方向，小环 M 套在大圆环及杆上。试用点的合成运动方法求当 OC 垂直于 CM 时，小环 M 的速度和加速度。解：以小环 M 为动点，圆环上固结动系（1）求rVrOVMer2 ,2 得式 中方向如图所示。（2）求 M2222 4/ ,5cos5cos,raVrMOaaaMkrne knnkrne得式 中 得轴 投 影上 式 在 方向如图所示。59.已知：OA 杆以匀角速度 0=2rad/s 绕 O 轴转动，半径 r=2cm 的小轮沿OA 杆作无滑动的滚动，轮心相对 OA 杆的运用规律 b=4t2（式中 b 以
6、cm 计，t以 s 计） 。当 t=1s 时，=60，试求该瞬时轮心 O1 的绝对速度和绝对加速度。解：动点：轮心 O1，动系：固结 OA 杆reav2y 22 21/20re2recm/s c/s c/s / cm/s )o(63.4v /c/s 35468689174892120001.)a(ina.oa,v.a.v.O/yxe rnexr rcnerare510. 图示直角曲杆 绕 轴转动，使套在其上的小环 P 沿固定直杆 滑OBCOA动。已知： ，曲杆的角速度 ，角加速度为零。求当m1.0srad5.0时，小环 P 的速度和加速度。6解：1、运动分析(图 54)：动点：小环 M；动系：
7、固连于 OBC； 绝对运动：沿 OA 杆的直线运动；相对运动：沿 BC 杆的直线运动；牵连运动：绕 O 点的定轴转动。 2、速度分析:（a）reav其中 va、v e、v r 方向如图所示。ve =OP =0.20.5=0.1m/s；于是(a)式中只有 va、v r 二者大小未知。从而由速度平行四边形解得小环 M 的速度va= =0.173m/s3e此外，还可求得vr=2 ve=0.2m/s。2加速度分析(图 510)。各加速度分析结果列表如下绝对加速度 a牵连加速度 ena相对加速度 ra科氏加速度 Ca大小 未知 2.0未知 2vr方向 沿 OA 指向 O 点 沿 BC 垂直 BC写出加速
8、度合成定理的矢量方程= + +aenrCa应用投影方法，将上式加速度合成定理的矢量方程沿垂直 BC 方向投影，有 aencossC2由此解得 m/s2 35.0aM方向如图所示。511.绕轴 转动的圆盘及直杆 上均有一导槽，两导槽间有一活动销子OOA如图所示， 。设在图示位置时，圆盘及直杆的角速度分别为Mm1.0b和 。求此瞬时销子 的速度和加速度。srad91srad32解 （1）运动分析 活动销子 M 为动点，动系固结于轮 O；牵连运动为绕 O 定轴转动，相对运动为沿轮上导槽直线，绝对运动为平面曲线。 活动销子 M 为动点，动系固结于杆 OA；牵连运动为绕 O 定轴转动，相对运动为沿 OA 直线，绝对运动为平面曲线。速度分析如图 b 所示，由式（1） 、 （2）得512.直线 以大小为 的速度沿垂直于 的方向向上移动；直线 以大AB1vABCD小为 的速度沿垂直于 的方向向左上方移动，如图所示。如两直线间的交2vCD角为 ，求两直线交点 的速度和加速度。M
