机器人素描程序说明(共13页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上一、 人脸素描实验流程框图：开始新循环拍摄一张人脸照片Canny算子边缘检测步骤：用高斯滤波器平滑图像；用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅值和方向；对梯度幅值进行非极大值抑制；用双阈值算法检测和连接边缘。选择处理精细模式：详尽、一般、简略彩色图转为256阶灰度256色灰度值 0.30*红色分量值+ 0.587*绿色分量值+ 0.114*蓝色分量值图像细化先进行水平方向细化，再进行垂直方向细化。去除离散噪声：如果孤立像素块像素点小于一定阈值，则认为是离散噪声点，需要去除。轮廓跟踪二、实验二 基础运动控制实验：2.1 机器人作业空间、绘图空间、轨迹图像坐标映射机器人机械机构由两个臂组成，大臂有效长度200毫米，小臂有效长度（旋转中心到绘图笔中心距离）为150毫米。大臂运动范围100度，小臂运动范围55度。机器人作业空间：机器人末端点可以到达的区域，如下图所示（近似为一个扇环）：机器人绘图空间：二自由