搬运机械手运动控制系统设计(共9页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上搬运机械手运动控制系统设计第一部分：题目设计要求。一、搬运机械手功能示意图AB工件SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6夹紧松开二、基本要求与参数本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹持结构，如图1所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆柱体为例，要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A到B的搬运工作，具体操作顺序：逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)下降夹紧上升顺时针回转下降松开上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQi。设计参数：（1）抓重:10Kg（2）最大工作半径：1500mm（3）运动参数：伸缩行程：0-1200mm；伸缩速度：80mm/s；升降行程：0-500mm；升降速度：50mm/s回转范围：0-1800控制器要求：（1）在PLC、单片机、PC微机或者DSP中任选其一；（2）具备回原点、