滚球控制系统设计报告最终版(共12页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上 全国大学生电子设计竞赛 （B题 ） 滚球控制系统 摘 要 滚球控制系统是一种典型的多变量，非线性的欠驱动控制系统，其目的是为了实现小球的镇定控制与轨迹跟踪。本系统利用摄像头采集信息，经过摄像头硬件二值化得到小球的坐标，程序设定小球的运动轨迹。采用增量式PID算法，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使系统具有良好的性能，能很好地实现自由摆运动、快速制动静止、画圆、按指定方向偏移，具有很好的稳定性。本系统通过大量的调试PID参数，最终可以实现轨迹路径运动，静态平衡等题目内容。关键词：增量式PID算法，图像处理，PWM，硬件二值化 目 录 1.2.2摄像头的选择.