PID参数优化和前馈控制(共29页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上现代工程控制理论实验报告学生姓名： 任课老师： 学 号： 班 级： 目 录实验十一 PID参数优化和前馈控制本次实验分为PID控制器的参数优化和前馈控制器分析两个部分。1、PID参数优化1.1 实验目的PID控制器是控制领域中最为经典、应用最为广泛的一种控制器，但是现如今PID参数的选择方法仍然没有一个广泛认同的标准。本次实验通过实例讲解一种较为基本的PID参数选择方法，以供大家参考。1.2 PID优化方法PID参数选择主要分为两个部分，经验寻找和精准筛选。1.2.1经验寻找在已知对象传递函数的条件下，寻找控制器参数的第一步的是经验寻找，即利用经验公式大致确定PID三个参数的大致范围。设PID控制器的形式为 ，确定kp、Ti、Td参数的经验公式如下：（1）对于传递函数为的系统选择PI控制器，。（2）对于传函为的系统可以选择Zn法选择PI