精选优质文档-倾情为你奉上一 曲柄滑块机构运动学仿真1、设计任务描述 通过分析求解曲柄滑块机构动力学方程，编写matlab程序并建立Simulink模型，由已知的连杆长度和曲柄输入角速度或角加速度求解滑块位移与时间的关系，滑块速度和时间的关系，连杆转角和时间的关系以及滑块位移和滑块速度与加速度之间的关系，从而实现运动学仿真目的。2、系统结构简图与矢量模型下图所示是只有一个自由度的曲柄滑块机构，连杆r2与r3长度已知。图2-1 曲柄滑块机构简图设每一连杆（包括固定杆件）均由一位移矢量表示，下图给出了该机构各个杆件之间的矢量关系图2-2 曲柄滑块机构的矢量环3匀角速度输入时系统仿真3.1 系统动力学方程系统为匀角速度输入的时候，其输入为2=2,输出为3=3,3；v1=r1,r1。(1) 曲柄滑块机构闭环位移矢量方程为:R2+R3=R1(2) 曲柄滑块机构的位置方程r2cos2+r3cos3=r1r2sin2+r3sin3=0(3) 曲柄滑块机构的运动学方程通过对位置方程进行求导
