精选优质文档-倾情为你奉上3PID参数整定(1)采样周期T符合工程准则。(2)Kp / Ki / Kd调试：试凑法(先比例，后积分，再微分)；扩充临界比例度法；扩充响应曲线法临界比例度法一个调节系统，在阶跃干扰作用下，出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程，此过程成为等幅振荡过程，如下图所示。此时PID调节器的比例度为临界比例度k，被调参数的工作周期为为临界周期Tk。临界比例度法整定PID参数步骤临界比例度法整定PID参数具体操作如下：1、被控系统稳定后,把PID调节器的积分时间放到最大,微分时间放到零(相当于切除了积分和微分作用,只使用比例作用)。2、通过外界干扰或使PID调节器设定值作一阶跃变化,观察由此而引起的测量值振荡。3、从大到小逐步把PID调节器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的，如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。4、连续重复2和3步骤,直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡,即持续4-5次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度k。5、从振荡波形图来看,来回振荡1次的时
