一阶倒立摆建模及simulink仿真(共7页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上 现代控制理论三级项目报告题目：一级倒立摆控制系统设计姓 名： 刘然 学 号： 8 专 业： 过程控制4班 指导教师： 吴忠强 分 数： 2019年4月一级倒立摆控制系统设计倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆。对于倒立摆系统的控制研究长期以来被认为是控制理论及其应用领域里引起人们极大兴趣的问题，倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统。研究倒立摆控制能有效地反映控制中的许多问题，倒立摆研究具有重要的理论价值和应用价值，理论上,它是检验各种新的控制理论和方法的有效实验装置。应用上,倒立摆广泛应用于控制理论研究!航空航天控制，机器人、杂技顶杆表演等领域,在自动化领域中具有重要的价值。另外,由于此装置成本低廉,结构简单,便于用模拟、数字等不同方式控制,在控制理论教学和科研中也有很多应用。本文中,以一级倒立摆为研究对象,对它的起摆以及稳定控