精选优质文档-倾情为你奉上黄 山 学 院两自由度机械手腕设计与加工学院: 信息工程学院 专业: 09机械 姓名: 梁龙 学号: 2012/4/6专心-专注-专业目录两自由度机械手设计与加工1总体方案设计1.1两自由度机械手系统设计两自由度机械手系统由机械本体结构、伺服驱动系统、西门子810D数控系统等部分组成。1.1.1机械本体结构从机构学的角度来分析,机器手机械结构可以看作由一系列连杆通过旋转关节(或移动关节)连接起来的开式运动链。1.1.2关节伺服驱动系统机械手本体机械结构的动作靠的是关节驱动,机器人的关节驱动大多是基于闭环控制的原理来进行的。常用的驱动单元是各种伺服电机,由于一般伺服电机的输出转速很高(1000r/min10000r/min),输出
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