倒立摆校正装置的设计(共39页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上自动控制原理课程设计报告 倒立摆系统的控制器设计指导教师：谢昭莉学 生： 冯莉学 号： 专 业： 自 动 化班 级： 2009 级 3 班设计日期： 2011.12.122011.12.23重庆大学自动化学院2011年12月重庆大学本科学生课程设计任务书课程设计题目倒立摆系统的控制器设计学院自动化学院专业自动化年级已知参数和设计要求：M：小车质量1.096kgm：摆杆质量0.109kgb：小车摩擦系数0.1N/secl：摆杆转动轴心到杆质心的长度0.25mI：摆杆惯量0.0034kgm2利用根轨迹法设计控制器,使得校正后系统的性能指标满足:调整时间最大超调量利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足：(1)系统的静态位置误差常数为10；(2)相位裕量为 50；(