精选优质文档-倾情为你奉上教案(章、节备课) 学时:8章、节第二章 操作臂运动学 第一节 齐次坐标与动系位姿矩阵 第二节 齐次变换 第三节 机器人的位姿分析 第四节 机器人的运动学 教学目的和要求机器人运动学研究机器人运动的几何关系,而不考虑引起运动的力。掌握机器人运动学的基础知识,包括齐次坐标、齐次变换、连杆参数及机器人正向和逆向运动学。掌握齐次坐标及齐次变换;掌握工业机器人杆件坐标系建立的方法及其齐次变换矩阵;掌握工业机器人运动学方程。 教学重点难点重点: 齐次坐标和齐次变
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