精选优质文档-倾情为你奉上四轴飞行器教案第一课时:准备课,四轴飞行器简介顾名思义,四轴飞行器由四个螺旋桨高速旋转产生升力,为其提供飞行动力。 四个电机转向正反各两个,可以相互抵消反扭矩。不同于常规固定翼飞机,多旋翼无人机属于静不稳定系统,因此必须依赖于强大的飞控系统才能飞行。 四轴飞行器可分为“十字型”和“X 型”,其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机;“X 型”稳定性强,是最常见的四轴飞行器构型。本文中所介绍的飞控系统都是基于“X 型”四轴飞行器 四轴飞行器的六自由度运动如图 1. 上下运动由电机油门控制,油门增大,四个电机转速同时增大,升力增大,则飞机向上运动。 2. 前后运动 由飞机的俯仰角控制,如果飞机向前倾斜,则升力在垂线方向分量抵消重力,在水平方向分量提供飞机向前的加速度。 3. 左右运动 由飞机的滚转角控制,原理同前后运动。 4. 俯仰运动 绕飞机机体坐标系Y 轴转动,飞机做低头运动时,1、2 号电机转速减小, 同时3、4 号电机转速增大,此