精选优质文档-倾情为你奉上 专心-专注-专业 题 目 基于MATLAB的倒立摆 PID控制系统设计 目 录 0 3 3 5 3 3 4 5 7 0 0 3 7 8精选优质文档-倾情为你奉上 专心-专注-专业精选优质文档- 倾情为你奉上 专心-专注- 专业 摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制 研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控 制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍 倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系 统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研 究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用 设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等， 研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。 关键词：倒立摆，PID，MATLAB仿
