精选优质文档-倾情为你奉上 机械手非线性扰动器的设计A. Mohammadia,n, M.Tavakoli b,nn, H.J.Marquez b, F.Hashemzadeh b a Edward S. Rogers Sr. Department of Electrical & Computer Engineering, University of Toronto, Toronto, Ontario, Canada M5S 3G4 b Department of Electrical & Computer Engineering, University of Alberta, Edmonton, Alberta, Canada T6G 2V4 摘要：机械手是一个高度非线性和耦合的系统，遭受不同类型的干扰，例如关节摩擦、未知的有效载荷、动态的接触点和未建模动态。当这些干扰没有计算进来时，会对机械手的执行情况有不利的影响。常见的方法是利用扰动观测器来排除这些
