精选优质文档-倾情为你奉上 实验一、Matlab验证斯坦福机械手雅可比矩阵1、 实验目的 1.加深对雅可比矩阵的认识，熟练其计算原理； 2.熟练掌握D-H连杆坐标系的确定方法和过程及各种变换矩阵； 3.熟悉Matlab的操作与运用。2、 实验原理对机械手的操作和控制，除了需要确定机械手操作空间与关节空间之间静态位资的映射转换关系以外，还需要对某一时刻机械手运动速度和关节速度之间的关系进行转换和分析，也就是机械手瞬时速度分析。而我们利用雅可比矩阵来对机械手的速度进行了分析。其中雅可比矩阵包括了两个方面：1.雅可比矩阵平移速度部分的分析；2.雅可比矩阵旋转速度部分的分析。 T矩阵由以下公式计算可得：3、 实验步骤 1、已知计算各级T矩阵2、计算出各连杆坐标系到基坐标系0的变换矩阵： Matlab计算过程如下： clear syms c1 s1 c2 s2 c3 s3 c4 s4 c5 s5 c6 s6 d1 d2 d3 d4 d5 d6 a1 a2 a3 a4 a5 a6
