2011计算机控制技术期末复习题详解(共7页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上4.9 已知被控对象的传递函数为采样周期T=0.1s，采用零阶保持器。要求（1）针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的，并计算输出响应、控制信号和误差序列，画出它们对时间变化的波形。（2）针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统的，并计算输出响应、控制信号和误差序列，画出它们对时间变化的波形。解：广义脉冲传递函数为最少拍无纹波设计步骤：1）根据广义对象的传递函数确定参数N（分母多项式的幂次）M （分子多项式的幂次）d=N-M延时w在所有零点的总数（不包括无穷远的零点）v在z平面的单位圆上或圆外极点的个数j在z平面的单位圆上极点的个数q(输入类型)已知N=2，M=2所以d=0w=1(即分子多项式中的)v=1，j=1；q=2(单位速度输入)2）确定F1(z)和F2(z)的幂次m和n所以：3）确定e(z)4）确定(z)5）根据关系使等式两边同幂次的系数相等，解出F1和F2中的系数。解得