零阶保持器(共10页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上1 已知被控对象的传递函数为Gp（s）=，试用模拟法设计一个数字控制器D（z），使闭环系统满足下列性能指标：A：静态速度误差系统Kv10B：超调量C：调节时间具体过程要求：1。先用模拟法设计出D（s）2.将其转换为D（z）3.分别检验是否满足要求性能指标（其中对超调量和调节时间要有仿真研究，要有仿真曲线）4.并写出数字控制器的具体实现差分方程 5. 如果采用数字控制器，利用位置型控制算法，试确定PID控制器参数。解：做原系统的BODE图与阶跃响应曲线，检查是否满足题目要求。得到曲线图如下： 图1原系统阶跃响应曲线 图2原系统bode图由图可知原系统的性能指标（程序见附录1）：调节时间为ts=3.79s 1s，超调量，不满足要求;满足要求。幅值稳定裕度：Lh=20lg(Gm)=dB ，-穿越频率：rad/s ，相位稳定裕度： ，剪切频率：4.25rad/s 。分析可知,需要对原系统采取如下措施：加快反应速度，