精选优质文档-倾情为你奉上全国青少年机器人等级考试一二级教学概述及教学安排H（棘轮之定义、组成、工作原理）棘轮机构：由棘轮和棘爪组成的一种单向。棘轮机构用来将连续转动或往复运动转换成单向步进运动。典型的棘轮机构由四部分组成，如图所示。主动件空套在与棘轮固连的从动轴上，并与驱动棘爪用转动副相联。当主动件顺时针方向摆动时，驱动棘爪便插入棘轮的齿槽中，使棘轮跟着转过一定角度，此时，止回棘爪在棘轮的齿背上滑动。当主动件逆时针方向转动时，止回棘爪阻止棘轮发生逆时针方向转动，而驱动棘爪却能够在棘轮齿背上滑过，所以，这时棘轮静止不动。因此，当主动件作连续的往复摆动时，棘轮便做单向的间歇运动。棘轮在生活中中、工业机械中都有很多应用，比如腰带用到的就是棘轮机构，通过拉动腰带，让腰带变紧。而想要松开腰带则需要扳开棘爪，使其离开棘轮，让棘轮可以反向运动，才能解开腰带。除此之外，还有千斤顶、自行车等都运用棘轮机构将双向运动变为单向运动。棘轮分类：棘轮机构按结构形式可以分为齿式棘轮机构和摩擦式棘轮机构；按棘轮棘爪的啮合方式可以分类外啮合棘轮机构和内啮合机构；按从动件运动形
