精选优质文档-倾情为你奉上使用机器人示教器设定工具机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（TCP-Tool CenterPoint，工具中心点）相对于法兰中心点的位置，TCP的测量有两种途径：一种是找个固定的参考点进行示教，另一种则是已知工具的各参数，就可以得到相对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度A、B、C），同样也能得出精确的TCP。图8-8 通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为2步：首先确定工具坐标系的TCP点，然后确定工具坐标系的姿态如表8-7所示。表8-7 TCP的测量的步骤步骤说明1确定工具坐标系的TCP点可选择以下方法：*XYZ 4 点法*XYZ 参照法2确定工具坐标系的姿态可选择以下方法：*ABC 2 点法*ABC 世界坐标法1. TCP点的测量1) XYZ4点法XYZ4点法的原理：将待测工具的TCP从4个不同方向移向任意选择的一个参考点，机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TCP，如图8-9所示。图8-9 XYZ4点法
