哈工大现代控制理论实验(共13页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上现代控制理论基础上机实验报告之二基于降维观测器的亚微米超精密车床振动控制院系 航天学院 专业 姓名 班号 指导教师 哈尔滨工业大学2014年06月01日1. 降维观测器设计的工程背景简介在实验一中针对亚微米超精密车床的振动控制系统，我们采用全状态反馈法设计了控制规律。但是在工程实践中，传感器一般只能测量基座和床身的位移信号，不能测量它们的速度及加速度信号，所以后两个状态变量不能获得，换句话说全状态反馈很难真正实现。为了解决这个问题，本实验设计一个降维（2维）状态观测器，用来解决状态变量、的估计问题，从而真正实现全状态反馈控制。2. 实验目的 通过本次上机实验，使同学们熟练掌握：l 降维状态观测器的概念及设计原理； l 线性系统分离原理的内涵； l 进一步熟悉极点配置及状态反馈控制律的设计过程； l MATLAB语言的应用。3. 性能指标l 闭环系统渐近稳定；l 降维观测器渐近稳定。4. 给定的实