1、 认识乐高蓝牙机器人系统_NXT 参加教师活动目的：1、 认识 NXT 主要配件，并将其与 RCX 核心配件作比较，学习和掌握新型乐高机器人； 2、 搭建蓝牙机器人；3、 知道 NXT 控制器各按钮的作用，初步学会在 NXT 是编写简单程序，理解传感器的功能 活动过程：一、 乐高机器人 MINDSTORMS NXT 与 RCX 的比较1、处理器由 8 位升到 32 位丹麦乐高（LEGO）将于 2006 年 9 月上旬推出乐高公司和美国麻省理工学院共同开发的机器人组件新款“教育用 LEGO Mindstorms NXT”。Mindstorms 是将配备微处理器的 LEGO 公司的塑料积木组装起来
2、，通过个人电脑制作的程序来控制的机器人。此前的 RCX 的微处理器为 8 位，而 NXT 配备 32 位处理器等，提高了性能。 表格 1 列出 RCX 和 NXT 的比较。图 1：安装 4 个传感器和 3 个伺服马达的 LEGO NXT图 4：LEGO NXT 系统目前提供的 4 种传感器全家福5、改进了编程软件NXT 程序用软件“ROBOLAB ver.2.9”，跟 ROBOLAB 原来的版本一样，是基于 NI LabVIEW 开发的。该软件不仅可以制作 NXT 用的程序，也可以完成 RCX 用的程序。此前要操作接近 400 个图标进行编程，这次减少为约 40 个，从而使得编程更为简单。OS
3、 为“Windows2000”以上和“Mac OS X”。图 5：乐高网站给出的 ROBOLAB 2.9 的样图，跟以前版本相比，变化较大二、 快速认识 NXT1、 按钮NXT 正面有四个按钮，它们分别是开关、运行；导航和返回。2、 NXT 显示器上各图标的意义最上一行，相当于状态栏，从左到右依次表示了：蓝牙、USB、NXT控制器名、运行状态、电池电量以及声音音量的情况。状态栏的下面是六个主控操作面板，相当于主菜单，它们依次是：“My Files 我的文件”、“Try me 测试”、“Settings 设置”、“Bluetooth 蓝牙”、“View 查看”、“NXT Program NXT
4、程序”。三、 NXT Prpgram(NXT 程序)不需要在电脑上，通过 NXT 就可以编写简单的控制程序。1、 进入 NXT Program2、 屏幕显示传感器和马达的连接方式；3、 确定后，进入五步编程第一步主要是设置运动方式：前后、后退、左转、右转等第二步主要是设置传感器第三步 也是运动方式设置第四步 传感器感应设置第五步 设置停止或循环运行四、 活动研究任务1、 研究前进 5，前进的时间是多少？前进的距离是多少？前进 5，前进的时间是；前进的距离是 。你的机器人能走直吗？你们是怎么让它走直的？2、 前进 5，再右转 2，看看你的机器人怎么运动？3、 组内合作完成下列任务：每组四个同学，
5、分别位于四方形的四边，要求用 nxt 编程，将机器人驶向自己的队友。（1） 队长将机器人驶向程序员；（2） 程序员让机器人左转驶向机械师（3） 机械师让机器人按直线退到研究员（4） 研究员再让机器人转弯退回队长。第三课 尝试 NXT 编程教学目的：1、 了解 NXT 编程软件界面；2、 知通如何创建一个新文件；3、 认识移动图标，了解移动图标的设置面板中各选项的意义 4、 会用它控制机器人的运动状态（前进、后退、转弯运动）；5、 学会如何下载，并运行机器人。教学过程：今天我们学习用电脑编写第一个程序，控制机器人按我们的意愿运动。一、 进入编程环境1、 双击桌面图标，进入 NXT 编程环境；2、
6、 一个出现下列程序进度条，调入程序；二、 编写程序有 FLASH 步骤按下例操作步骤编写程序三、下载程序1、机器人与电脑的连接用 USB 连线将机器人与电脑连接。 注意：下载程序时，NXT 必须打开。 三、 移动图标参数设置面板四、 运行机器人按下列操作步骤运行机器人演示编写、下载、运行一个前进左转再前进的程序活动研究任务1、 研究能量级为 75%时机器人 1 秒钟，前进的距离是多少？大约_乐高单位2、 能量级为 100%时机器人 1 秒钟，前进的距离是多少？大约_乐高单位2、 组内合作完成下列任务：每组四个同学，分别位于四方形的四边，要求用 nxt 编程，将机器人驶向自己的队友。（1） 队长
7、将机器人驶向程序员，前进 2 秒钟；（2） 程序员让机器人前进 5 秒，左转驶，再前进 5 秒，驶向机械师；（3） 机械师让机器人按直线后退，到研究员，时间根据距离调整；（4） 研究员再让机器人后退 5 秒，转向，再直线回到队长所在位置。第四课 机器人的计步器教学目标：1、 学习和理解马达内置角度传感器2、 理解移动模块和马达模块的属性面板3、 能准确控制机器人的运动距离和角度4、 通过活动理解马达内置角度传感器的应用教学过程：一、你知道吗？_NXT 使用技巧1、 关闭蓝牙功能，可以让 NXT 更省电2、 删除 NXT 中多余的程序，可节约空间。二、研究活动用时间控制机器人的运动比较：1 秒钟
8、内马达能量为 75%行驶的距离大约是厘米；1 秒钟内马达能量为 100%行驶的距离大约是1 秒钟内马达能量为 75%行驶的距离（填）马达能量为 100%行驶的距离； 不同组的机器人 1 秒钟内马达能量为 100%行驶的距离相同吗？同）。三、NXT 马达的内置角度传感器用时间控制机器人的运动非常不准确，当电池能量足时机器人跑得快，当电池能量不足时，机器人跑得慢。为了解决这个问题，在 NXT 机器人的马达中安装了一个角度传感器，它可以记录机器人行走的距离。马达里的角度传感器相当于机器人的计步器。3、 机器人的计步器是怎么计算机器人行走的距离的呢？第一：它可以记录机器人轮子转过的圈数，根据轮子的周长
9、，就可以计算出机器人行走的距离。观察学习环境中的常用面板中的向前驱动。例如，我们机器人的轮子周长约为 17 厘米机器人轮子转 1 圈，前进的距离是机器人轮子转 2 圈，前进的距离是机器人轮子转 5 圈，前进的距离是 厘米。机器人轮子转 10 圈，前进的距离是 厘米。第二：记录机器人轮子转过的角度，根据角度，计算出机器人行走的距离。我们知道，一个是 360 度，如果机器人的轮子转过半周，那么它转过的角度就是 180 度，走过的距离就是轮子周长的一半，大约 8.5 厘米。四、学习电机模块移动模块虽然也能控制机器人做转弯运动，但由于不能准确地控制单个马达的能量级，因为机器人的转弯运动很难精确控制。为
10、此，我们可以使用电机模块。1、 电机模块位置、属性2、下面，我们用电机模块控制机器人转直角：方法一：一个电机停，一个电机运动方法二：一个电机快，一个电机慢方法三：两个电机向相反方向运动五、挑战任务想办法让你的机器人沿一块地砖走 50*50 的正方形第五课 机器人的眼睛发表时间：2008-10-17 20:04:51 来源：龙小分校 编辑：龙小分校 点击/评论：1944/0教学目标1、 认识乐高光电传感器，知道光电传感器的作用；2、 初步理解光电传感器的原理；3、 会利用光电传感器测试不同物体表面反射光的光值4、 初步学会利用光电传感器控制机器人启动或停止。教学过程一、引入想一想，我们人的眼睛都
11、能看到和分辩什么？（主要功能）第一， 我们能分辩物体的颜色第二， 我们能分辨物体的形状和大小第三， 我们能分辩物体的远近机器人要能模拟人的眼睛的功能，也应该能做到分辩物体的颜色、形状、大小和远近。但机器人的的眼睛的功能没有人眼功能这么强大的全面。因此，我们常常需要给机器人安装多个眼睛。比如我们安装一个或多个光电传感器来分辨物体的颜色；安装一个超声波传感器来判断物体的距离；安装一个火焰传感器来识别火焰等。机器人眼睛功能比较单一，为实现不同的功能，需要安装不同功能的眼睛。二、初步认识传感器三、NXT 蓝牙机器人光电传感器光电传感器是机器人的眼睛，它是主要元件是一个发光二极管和一个光敏管。我们看到光电传感器有两个灯，工作时，一个灯发红光，一个灯不发光只接收反射回来的光线。当光电传感器照到不同颜色的表面时，接收到的反射光的强弱不同，控制器就可以据此判断出物体表面的颜色。NXT 的光电传感器工作时还可以关闭发光灯。1、 NXT 光电传感器的安装可参考学习面板中“检测黑线”的方法安装光电传感器属于信息输入，因此它可以接在 NXT 的 1、2、3、4 输入端的任何一个输入口中。通常我们插在 3 号端口。2、 直接从 NXT 显示屏上查看接收光的返回值（1） 在主菜单中选择 View（显示）（2） 再选择 Reflected light (反射光)或 Ambient light（环境光）
