多目标跟踪模拟(共10页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上信息融合课程报告多传感器-多目标跟踪算法学 院自动化学院专 业控制科学与工程学 号学生姓名任磊磊指导教师刘伟峰2016年6月15日一、实验场景与参数设置1.多目标CV运动监测区域为，检测概率为0.98，杂波密度为=110-5m-2，既平均40个杂波点，状态协方差阵，目标的初始分布为x0,jNx0,j,B0,j=1,2,3其中x0,1=-900m,30m/s,900m,-30m/s, x0,2=-900m,25m/s,-800m,30m/s，x0,3=-900m,20m/s,0m,20m/s, B0=diag100,25,100,25，目标运动和量测方程分别为：xk,j=Axk-1,j+Bk-1,jzk,s=Cxk-1,s+vk-1,s其中Qk,j=covk-1,j,k-1,j=diag4,4m2, Rk,1=covvk-1,s,vk-1,s=diag100,100m2，Rk,2=